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自动焊接机械手系统的操作难点

来(lai)源:本站    作(zuo)者:管(guan)理员    发(fa)布(bu)时间:2019-3-13 13:26:17    浏览量:1547

为完成(cheng)最佳自动焊接机械(xie)手质量,罐(guan)体环(huan)缝需在接(jie)近平焊(han)方位施焊(han)。主动自动(dong)焊接机械手时,保(bao)持(chi)焊枪相(xiang)对施(shi)焊点间隔稳定,当(dang)罐体一(yi)周后,即完(wan)成环缝的主动自动(dong)焊(han)接机械手。圆柱等截面罐(guan)体(ti)的回转(zhuan)半径不变,因此主(zhu)动自动(dong)焊接机械手(shou)工艺相对(dui)简略。但异形罐体环焊缝的主动自动焊接(jie)机械手难度(du)较大(da)。

1)罐体施焊部位截面非圆形,当罐体旋转变位时,施焊方位半径不断改变,如变位设备角速度稳定,则自动焊接机(ji)械手速(su)度(施焊部位(wei)的线速(su)度)将会(hui)时间改变。

2)由于旋转轴固定,旋转半径不定,如焊枪固定,随着罐体旋转,焊枪相对与待焊罐体外表的相对间隔也将时间改变,无法继续施焊。

3)如焊枪相对水平面及旋转轴夹角必定,随罐体旋转,焊枪与施焊罐体外表法线夹角也会不断发生改变。

整个自动(dong)焊(han)接机械(xie)手过程中需要三种操(cao)作操(cao)控(kong):

1.自动焊接机械手零件的配送及准(zhun)确(que)定位。

2.焊枪的操控(kong)及定(ding)位。

3.焊丝的配送。

4.自动焊接机(ji)械手温度操控

计划的完成(cheng)

自动焊接机械手操作规范

零(ling)(ling)件(jian)的定位:能够经过沟通伺服(fu)电机驱动丝杠,对要加工的零(ling)(ling)件(jian)进行(xing)进给和准确定位,相(xiang)当于坐(zuo)标系(xi)中的x轴方向。

焊枪的操(cao)控及(ji)定(ding)位(wei):相(xiang)同能够依(yi)托沟通伺服电机(ji)进行定(ding)位(wei),相(xiang)当于坐标系中(zhong)的y轴方向(xiang)。另(ling)外(wai)在这基础上加上光(guang)电传感器用于准(zhun)确(que)定(ding)位(wei),假如工件未到达指定(ding)方位(wei),能够强制(zhi)使整个系统急停,并(bing)报警(jing)。

加(jia)热(re)(re)(re)器(qi)材:使用高频加(jia)热(re)(re)(re)器(qi)作为主要的加(jia)热(re)(re)(re)器(qi)材。

温(wen)度(du)(du)的(de)操控由温(wen)度(du)(du)传感器检测温(wen)度(du)(du),经过(guo)变(bian)送器产生0-10v,或0-5v的电压信号。

整个(ge)系(xi)统的(de)重点以及难点在于焊(han)丝(si)的(de)配送以及自动焊接(jie)机(ji)械手的(de)时间以及工艺要求。

焊丝(si)的配送能(neng)够(gou)考虑用步进电机进行,这(zhei)样能(neng)够(gou)比较方(fang)便的操控配送焊丝(si)的量。

1)经过变位机电气系统闭环操控,完成变位机旋转角速度与自动焊接机械手速(su)度匹配。选(xuan)用速(su)度传感器(旋转(zhuan)编码(ma)器)监(jian)测自动焊接(jie)机械手速(su)(su)度(即施焊方位(wei)罐(guan)体(ti)外表线速(su)(su)度),经过读(du)取信号、逻辑计(ji)算后(hou)输(shu)出信号操控(kong)电(dian)动机变频器,继而操控(kong)罐(guan)体(ti)旋转角速(su)(su)度,完成(cheng)自(zi)动焊接(jie)机械手(shou)速(su)度稳定(ding)。

2)经过焊枪调高设备与门式自动(dong)焊接机(ji)械(xie)手架(jia)渠道的高度协同调整,完成焊(han)枪(qiang)距施焊(han)方位间隔(ge)稳定。全(quan)体选用门式(shi)自(zi)动焊接机械手(shou)架计划,自动焊(han)接机械手架设(she)备(bei)有可调理(li)高度的(de)自(zi)动焊接机械(xie)手渠道;同(tong)时将焊枪的调高做(zuo)成(cheng)一(yi)个分量较轻的独自设备(bei)设备(bei)在(zai)自动焊接机械(xie)手渠道上;当(dang)焊枪(qiang)的高度调整超越独自(zi)设备的调理范围时,上下限位传感器(qi)将(jiang)焊枪(qiang)方位信号(hao)传递(di)至渠道调理设备,操控自(zi)动(dong)焊接机械(xie)手渠(qu)道进行一次高度(du)(du)调整。此计划可(ke)满足异形罐(guan)体在(zai)旋转(zhuan)半径(jing)改变率较大时焊(han)枪高度(du)(du)的有效(xiao)调理,并将调整中全体的振动降至(zhi)最低。

3)经过与罐体外表自适应调理的机械仿形设备,完成焊枪与施焊外表倾角的主动操控。

异形罐体环焊缝的主动自动焊接机械手,经过变位设备、调高设备、焊枪(qiang)角(jiao)度调理设备及自动焊接机械手(shou)电(dian)源的联动操控(kong),保(bao)持施(shi)焊(han)焊(han)缝处于(yu)接(jie)近于(yu)平焊(han)方位进行施(shi)焊(han),自动焊接机(ji)械(xie)手速度稳定(ding),定(ding)量操控自(zi)动(dong)焊接机械手(shou)过程工艺参数(shu),从而确保终究(jiu)的罐体自动(dong)焊接(jie)机(ji)械手质量。主动(dong)自动焊接机械手(shou)设备经(jing)过近一年的运行,不光提高了罐体的焊缝质量(liang)及(ji)出(chu)产效率,同时降低(di)了出(chu)产成(cheng)本(ben),减轻(qing)了工人的劳(lao)动强度(du),取得良好的工业使用作用。

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